2023年 12月 4日

VR徘徊(0) 始動します

出来そうな気がしたので作ってみます

ロボット

ogochan

先日、VR徘徊という機器について書きました。

「VR徘徊」

その時は、

技術的なハードルが高いので、「やっています」と言えるものではありません。技術の進歩とかを見ながら、どう実現するかを含めて検討している。そういったものです。

とか言ってたんですが、件のエントリをまとめている時にアイディアが降って来て早々に作れそうな気がしたので、「放課後プロジェクト」としてとりあえず作ってみることにします。

前略

背景とかその辺の口上については、前回のエントリを見て下さい。

放課後プロジェクト

目先の仕事としてやるのではなくて、定時後とか休日とかにボチボチやるプロジェクトです。行く行くは正統なプロジェクトになるかも知れませんが、当面は商品化等は「妄想の中だけ」にしてある。そういったものです。まぁ趣味の開発ですね。PoCとかやっていい感じだなと思ったら格上げします。

「ロボットネズミ」の今やっている部分とかはそういったものです。

戦略

前回のエントリでいくつか案を書いています。それを書いていて降って来たアイディアが

台車の上に基部が柔軟な棒を立てて
その先にカメラ等をつける

ということです。

とっても簡単で何も考えてない風ですね。でも、そうではないです。

つまり「徘徊」させるためには台車を動かし、「目の高さのカメラ」をつけるためには棒を立てる。棒の基部はフレキシブルにしておいて、何かの理由で棒を倒す方向の外乱が来た時には、「柳に風」という感じで受け流させるということです。

これであれば、ロボット制御としては台車を動かすだけですから、技術的なハードルは高くありません。段差がある場所とか悪路となるとまたいろいろあるでしょうが、その時はその時であらためて考えることにします。

雲台としてはフレキシブルな棒を立てるだけになりますが、ここの(広義の)スプリングを工夫してやれば「軽くて制御しやすい」ものができるんじゃないかという見通しができました。適度にコントロールしてやれば「台車が傾いても視線は水平のまま」ということも可能になります。

また構造が単純なので、たとえば「本人を模した空気人形」を雲台のカバーとして使うことが出来ます。

こいつを「本人」にすれば良いわけですね。何なら適当なコスプレさせるとか、冠婚葬祭の時には礼服着せるとか、いろんなことが可能になります。

あるいは投影スクリーンを使うことも良いかも知れません。「本人」がそこにいる感じが演出できて、なんかSF的ですね。

素晴しいのは、全てが「既存技術」の組み合わせで構成できるということです。もちろん組み合わせや調整、制御とかは独自にする必要がありますが、「二本足で歩行できて足に車輪がついているロボット」のようないくつも難しい技術的ハードルがあるものとは違って実現性が高くなります。まぁその見通しが出来たので「やってみよう」と思ったわけですけど。また、「容姿」と言うか見てくれの問題も早々に解決できそう(=実用的)というのも気にいってます。二本足で歩かせるよりはずっと低コストで量産できるでしょう。

予定

作れそうとなると、具体的なタイムラインに載せることが出来るので、「予定」を立ててしまいます。

今のところ、個人的にVer 1.0相当を2024年6月末に完成させるという目標を持っています。その日付の意味については、近くなったらまた発表すると思います。なので、PoCはそれより随分前に出来なければなりません。実のところ、部材は既に手元にあるので(と言うかそれで出来そうなので)、最初のPoCは今月末くらいまでに出来るんじゃないかとさえ思っています。とゆーか、本当は土曜日(12月2日)に作ってしまおうかと思ってたくらいで。あくまでPoCですけど。

そんなわけで、PoCまではサクサクやって行きたいと思います。それ以後はPoCを元にいろいろやったり、正式プロジェクトにして資金調達したりと。